Területe már a [[bronzkor]]ban lakott volt, a [[lausitzi kultúra]] telepe. A [[9. század]]ban irtványfalu volt, [[1268]]-ban Liptói Miklós comesispán tette népes jobbágytelepüléssé, és a falu közepén kápolnát emeltetett [[Szent Miklós]] tiszteletére. [[1360]]-ban [[I. Lajos magyar király|Nagy Lajos királytól]] városi rangot és piactartási jogot kapott, majd [[1424]]-ben a Pongráczok két országos vásár tartására is jogot szereztek. [[1443]]-ban megerősítették a templomot. Sokat szenvedett a [[husziták|huszita]] háborúkban. Egykori várát [[1454]] előtt szentmiklósi Pongrác építtette, a falakon belül pedig kúriát épített. A [[15. század]] végére Közép-Liptó kereskedelmi központja lett, a [[16. század]] elején létrejöttek az első [[céh]]ek is. A [[17. század]] elején itt telepedett le [[Tranoscius György]], a neves cseh protestáns prédikátor. [[1677]]-ben [[Liptó vármegye]] székhelye lett. A város a szlovák nemzeti ébredés központja. [[1829]]-ben itt létesült az első szlovák könyvtár, [[1830]]-ban az első szlovák színtársulat, [[1844]]-ben a [[Tatrín kulturális egyesület]]. [[1848]]-ban itt dolgozták ki a szlovák nemzet 14 pontból álló kívánságait. [[1910]]-ben 3251 lakosából 1656 szlovák, 900 magyar és 655 német volt.
1918-tól volt csehszlovák megszállás alatt, véglegesen 1920-ban a trianoni békeszerződés csatolta Csehszlovákiához.
[[Fájl:Liptovsky Mikulas 04.jpg|thumb|200px|A Szent Miklós-templom]]
