[[Fájl:Stegosaurus at the Field Museum.jpg|bélyegkép|balra|250px|A ''Stegosaurus'' a Field Természetrajzi Múzeumban (Field Museum of Natural History)]]
A ''Stegosaurus'' a legnagyobb stegosaurus volt, és bár a hossza rendszerint 7 és 9 méter között változott, egyes példányoknál elérte a 12 métert, míg a tömege elérhette az 5000 kilogrammot is. Felfedezésekor a rövid mellső lábai miatt Marsh úgy vélte, hogy két lábon járt,<ref name=Marsh80>{{cite journal|last=Marsh|first=O.C.|year=1880|title=Principal characters of American Jurassic dinosaurs, part III|journal=American Journal of Science|volume=3|issue=19|pages=253–259}}</ref> ám 1891-ben, miután felismerte, hogy milyen nehéz felépítésű volt, megváltoztatta a véleményét.<ref name=Marsh1891>{{cite journal|last=Marsh|first=O.C.|year=1891|title=Restoration of ''Stegosaurus''|journal=American Journal of Science|volume=3|issue=42|pages=179–181}}</ref> A ''Stegosaurust'' jelenleg egyértelműen négy lábon járó állatként tartják számon, noha viták folytak arról, hogy képes lehetett-e a hátsó lábaira állni, a farkát támasztékként használva, hogy elérhesse a magasabban található lombokat.<ref name=dinosauria04/> Ezt a Robert Bakker által felvetett elképzelést<ref name=bakker86/><ref>{{cite journal|last=Bakker|first=R.T.|year=1978|title=Dinosaur feeding behavior and the origin of flowering plants|journal=Nature|issue=274|pages=661–663|volume=274|doi=10.1038/274661a0}}</ref> Kenneth Carpenter kezdte vitatni.<ref name=Carpenter98/>
A ''Stegosaurus'' mellső lábai a hátsókhoz viszonyítva nagyon rövidek voltak. Ráadásul a mellső lábak alsó része (a [[sípcsont]] és a [[Szárkapocs|szárkapocs csont]]) a [[combcsont]]hoz képest rövid volt. Ez arra utal, hogy az állat nem volt képes gyors járásra, ugyanis az alapján, hogy a hátsó lábak mikor érik el a mellsőket, a maximális sebességnek 6–7 km/h-nak kellett lennie.<ref name=FasWeis04/>
