[[Fájl:Stegosaurus armatus scale.png|bélyegkép|balra|250px|A ''Stegosaurus'' és az ember méretének összehasonlítása]]
Az átlagosanA 9 méter hosszú<ref name="Holtz2008">Holtz, Thomas R. Jr. (2012) ''Dinosaurs: The Most Complete, Up-to-Date Encyclopedia for Dinosaur Lovers of All Ages,'' [http://www.geol.umd.edu/~tholtz/dinoappendix/HoltzappendixWinter2011.pdf Winter 2011 Appendix.]</ref> és 45,3–7 métertonna magastömegű,<ref name=Foster2003>{{Cite book|last=Foster |first=J.R. |year=2003 |title=Paleoecological analysis of the vertebrate fauna of the Morrison Formation (Upper Jurassic), Rocky Mountain region, U.S.A. |series=New Mexico Museum of Natural History and Science Bulletin, '''23''' |publisher=New Mexico Museum of Natural History and Science |location=Albuquerque, New Mexico}}</ref><ref name="Bensonetal2014">{{cite journal | last1 = Benson | first1 = RBJ | last2 = Campione | first2 = NE | last3 = Carrano | first3 = MT | last4 = Mannion | first4 = PD | last5 = Sullivan | first5 = C et al. | year = 2014 | title = Rates of Dinosaur Body Mass Evolution Indicate 170 Million Years of Sustained Ecological Innovation on the Avian Stem Lineage | url = | journal = PLoS Biol | volume = 12 | issue = 5| page = e1001853 | doi = 10.1371/journal.pbio.1001853 | author6 = and others | last7 = Evans | first7 = David C. | displayauthors = 5 }}</ref> négy lábon járó ''Stegosaurus'' a hátán két sorban, függőlegesen álló rombusz alakú lemezei, valamint a farka végén vízszintesen elhelyezkedő két pár hosszú tüskéje miatt az egyik legkönnyebben felismerhető dinoszaurusz. Nagy mérete ellenére eltörpült kortársai, az óriás sauropodák mellett. Páncélzatára a nagyméretű [[Ragadozó életmód|ragadozó]] [[theropoda]] dinoszauruszokkal, például az ''[[Allosaurus]]szal'' és a ''[[Ceratosaurus]]szal'' való együttélés miatt lehetett szüksége.
A hátsó lábain három rövid ujj volt, míg a mellsőkön öt; a belső két ujján lekerekített [[Pata (állattan)|patákat]] viselt. A lábakat a lábujjak mögött levő talppárnák támasztották alá.<ref name=Lambert93>{{cite book|title=The Ultimate Dinosaur Book|year=1993|last=Lambert|first=D.|pages=110–129|publisher=Dorling Kindersley, New York|isbn=1-56458-304-X}}</ref> A mellső lábak jóval rövidebbek voltak a zömök hátsóknál, ami szokatlan testtartást eredményezett. Az elfogadott rekonstrukciók alapján a farkát a talaj felett, a fejét pedig aránylag alacsonyan, körülbelül 1 méter magasságban tartotta.<ref name=Carpenter98>{{cite book|last=Carpenter|first=K.|year=1998|chapter=Armor of ''Stegosaurus stenops'', and the taphonomic history of a new specimen from Garden Park Colorado|title=The Upper Jurassic Morrison Formation: An Interdisciplinary Study. Part 1. Modern Geol.|volume=22|pages=127–144}}</ref>
