A magyar ''kenguru'' szó az [[Ausztrália (ország)|északkelet-ausztráliai]] guugu-yimithirr nyelv szókészletéből ered. A szavatszót [[James Cook]] [[1770]]. július 14-i hajónapló-bejegyzése örökítette meg, és az útról szóló könyv kiadása nyomán vált világszerte ismert [[vándorszó]]vá. Magyar nyelvű szövegben először [[Földi János (orvos)|Földi János]] használta [[1801]]-ben, ''kenguru'' alakban, de a szó csak a [[19. század]] végére vált egyeduralkodóvá a [[nyelvújítás]] korában született riválisaival (például ''ugrány'', ''górugrány'') szemben. Fel-felbukkanó tévhit, hogy a szó eredeti jelentése: „nem értem a nyelvét” – amit állítólag az ausztrál őslakosok válaszoltak, miután az európaiak megkérdezték az állat nevét tőlük. Ezt a tévhitet John B. Haviland nyelvész cáfolta az 1970-es években. A Haviland által vizsgált szókészletben szerepelnek a ''gangurru'' és ''ngurrumugu'' egy kengurufaj megnevezéseként.<ref>http://www.anthro.ucsd.edu/~jhaviland/Publications/HavilandOceania.pdf</ref>
