Az [[1968]]-ban rendszeresített, [[rakétasiló|silóbsilóból]]ól indítható [[RT–2|RT–2P]] szilárd hajtóanyagú interkontinentális ballisztikus rakéta továbbfejlesztett változata. A tervezés során a fő cél egy önjáró rendszer kialakítása volt, melyhez kompaktabb felépítésű rakétát terveztek. A fejlesztési munkálatok [[1975]]-ben kezdődtek a [[Moszkvai Hőtechnikai Intézet]]ben (MIT) [[Alekszandr Davidovics Nadiradze|Alekszandr Nadiradze]] vezetésével, de kormányhatározat csak [[1977]]. [[június 19.|június 19-én]] született a rendszer kialakításáról. ''Nadiradze'' halála után a munkát [[Borisz Nyikolajevics Lagutin|Borisz Lagutin]] folytatta. Az első kísérleti indításra [[1983]]. [[február 8.|február 8-án]] került sor [[Pleszecki űrrepülőtér|Pleszeckben]]. A rakéta tesztelése [[1987]]. [[december 23.|december 23-án]] fejeződött be, addig 70 kísérleti indítást végeztek. A rendszer telepítése [[1985]]-ben kezdődött.
