A régészeti leletek tanúsága szerint már a [[6. század]]ban szláv település állt a területén. A mai települést [[1293]]-ban ''Topolchan'' néven említik először. Királyi birtok, majd [[1307]]-ben [[Károly Róbert]] Haslav comesnek a Kistapolcsányi család ősének adta, aki királyi engedélyt kapott arra, hogy a Leves patakban arany után kutasson. Mai kastélya eredetileg késő gótikus vizivárvízivár volt, melyet előbb a [[johanniták]], majd [[Csák Máté]] birtokolt. Az első plébániatemplomot a [[14. század]] első felében építették. Várkastélyát a [[15. század]]ban a Kistapolcsányi család építtette. [[1559]]-ben az országgyűlés mint szükségtelen erődítményt le akarta bontatni, [[1578]]-ban azonban mégis újjáépítéséről döntöttek. A település [[1600]]-ban mezőváros lett. [[1611]]-ben kihalt a Kistapolcsányi család és [[1616]]-ban a birtok a Rákóczi családé lett. [[1662]]-ben a várat átépítették, [[1664]]-ben kirabolták a császáriak. [[1696]]-ban itt született [[II. Rákóczi Ferenc]] első fia György Lipót. [[1705]] januárjában itt volt Rákóczi főhadiszállása. [[1708]]-ban a kurucok elleni győzelme után [[Sigbert Heister|Heister]] tábornok serege foglalta el. A Rákóczi-szabadságharc bukása után a Rákóczi birtokok, így Kistapolcsány is a kincstárra szálltak, melytől [[1710]]-ben a Coburg család vásárolta meg, majd [[1711]]-ben Zichy Károly szerezte meg. A Zichy család [[1742]]-ben a horvát származású Keglevich családnak adták el. A Keglevichekkel számos dalmát telepes is érkezett, akik fellendítették a zöldség és gyümölcstermesztést, a szőlőtermesztést és sörfőzést. [[1787]]-ben Keglevich Károly a korábbi gótikus templom helyett új [[barokk stílus|barokk]] templomot építtetett. [[1890]]-ben a Habsburg család lett a kistapolcsányi uradalom birtokosa.
[[1910]]-ben 1602, többségében szlovák lakosa volt, jelentős magyar kisebbséggel. A [[trianoni békeszerződés]]ig [[Bars vármegye]] [[Aranyosmaróti járás]]ához tartozott.
