A Juno I jelű rakéta a német [[V–2]] ballisztikus rakéta egyeneságiegyenes ági leszármazottja volt. A rakétát először a Project Orbiter tervhez ajánlotta először a Hadsereg űreszköz hordozóként, Wernher von Braun tervei alapján. A német rakétamérnök és csapata a három fokozatú Jupiter–C interkontinentális ballisztikus rakétára egy negyedik végfokozatot javasolt építeni, amellyel elérhető volt az orbitális pálya. A tervet 1955-ben törölték is a Vanguard-programnak adva zöld utat. A politikai válsághelyzet miatt elővették a programot és von Braunt a lehető leggyorsabb megoldásra kérték fel. A sikert 84 nap alatt sikerült elérni.
