A helység első vára egy korábbi kolostor köré [[1492]]-ben épült fel. A városhoz közel van Budvára, amiről azt tartja a legenda, hogy régi székely vár. A város [[1558]]-ban [[Jagelló Izabella magyar királyné|
Izabella királynőtőlkirálynétól]] adómentességet nyert. A [[Székelytámadt vár]]at [[II. János magyar király|János Zsigmond]] építtette a legyőzött székelyek megalázására [[1562]] és [[1565]] között. Ezt a [[VitézII. Mihály havasalföldi fejedelem|Mihály]] vajda]] oldalára állt székelyek [[1599]]-ben lerombolták, [[1616]]-ban pedig Ali pasa égette föl. [[1621]] után [[Bethlen Gábor]] az erődítmény újraépítését rendelte el. [[1704]]-ben a várat Tiege generális hada fosztotta ki. Az erődítményt visszafoglaló [[Pekry Lőrinc]] a székelyekkel leromboltatta a várat, amelyet ettől kezdődően Csonkavárnak neveznek a helyiek. Az egykori erődítmény jelentős maradványai napjainkban is láthatóak.
Itt született 1553-ban [[Székely Mózes erdélyi fejedelem|Székely Mózes]], Erdély egyetlen [[Székelyek|székely]] fejedelme, aki gyermekkorát SzékelyudvarhelyeníSzékelyudvarhelyen töltötte, de gyakran megfordult Sófalván és a Sóvidéken, ugyanis az édesapja Literáti Székely János (vagy másképpen János deák) 1568-tól a székelyek sóbányájának kamarása lett. János deák korábban Udvarhely jegyzője is volt, aki magyar nyelven állította ki a tímárok céhének alapító okiratát. (És a bírónak és a tanácsnak jó egészséget kívánunk. Kelt Udvarhely mezővárosban az előírt időben s az elől megírt 1556-ik évben János deák Udvarhelyszék jegyzője.) Székely Mózes [[Báthory István]] fejedelem oldalán harcolva az erdélyi fejedelmi testőrség parancsnoka lett, majd lengyel királyként vitézségéért „szentelt lovaggá” ütötte és a sófalvi [[sóbánya]] kamaraispáni tisztségét tölthette be 1583-tól. Székely Mózes később az erdélyi hadsereg főparancsnoka lett és az erdélyi rendek 1603. április 15-én megválasztották fejedelemnek.
Az [[1876-os megyerendezés]] során [[Udvarhelyszék (történelmi)|Udvarhelyszék]] területének kisebb kiigazításával Székelyudvarhely székhellyel alakult meg [[Udvarhely vármegye]].
