Apja 3. herceg galántai [[Esterházy József (1688-1721országbíró)|Esterházy József]], Somogy és Sopron vármegyék főispánja, anyja báró Maria Octavia Gilleis zu Theras und Sonnenberg ([[1688]]-[[1762]]) volt. Apai nagyszülei 2. herceg galántai [[Esterházy Pál (nádor)|Esterházy Pál]] országbíró, és gróf késmárki Thököly Éva ([[1659]]–[[1716]]) voltak.<ref name="esterházy01">{{Cite web|url=http://genealogy.euweb.cz/hung/esterhazy1.html|title=genealogy.eu Esterházy family 01}}</ref> [[Leiden]]ben és [[Bécs]]ben tanult, utazásokat tett Európában.
1737-ben, 23 éves korában feleségül vette Maria Elisabeth Ungnad von Weissenwolff (német birodalmi) grófnőt. Az ifjú pár beköltözött az Esterházyak szerény sarródi vadászkastélyába, amelyet [[Fertőd|Süttör]] határában, a mai Fertőd területén, a [[Fertő-tó]]-tó déli, zsombékos partján [[1720]]-ban Miklós apja építtetett.<ref>A sarródi vadászkastély Süttör határában állt, de területileg [[Sarród]] faluhoz tartozott. Ma mindkét község [[Fertőd]]höz tartozik.</ref> Egy évvel később megszületett a házaspár első fia, [[Esterházy Antal (1738–1794)|Esterházy Antal]] (1738–1794), aki később örökölte apjának hercegi rangját. Az évek során még további három gyermekük született.
