A település még birtokként történt első említése [[1256]]-ban [[IV. Béla]] király oklevelében található, melyben a tatárok elleni harcokban szerzett érdemeikért Bazin földjét (''("terram Bozin")'') Kozma és Achilles bazini grófoknak adja át. Az első név szerinti említés [[1390]]-ben Leonard esztergomi érsek oklevelében történt, melyben felsorolja a pozsonyi prépostsághoz tartozó plébániákat. Az oklevél Senkőcöt ''"Samkawych"'' alakban említi mint Modor és Kárpáthalas között fekvő települést. Első temploma [[1350]] körül épült [[gótikus stílus]]ban, ez a templom azonban leégett. Ezután sokáig nem esik említés Senkőcről. [[1544]] és [[1550]] között Kostajnica környékéről a török elől menekülő horvátok érkeznek ide és megalapítják a mai települést. Az új telepesek húsz évre adómentességet kapnak. [[1578]]-ban már 10 nemes és 108 jobbágycsalád élt Senkőcön. [[1594]]-ben Illésházy István a senkőci határban megalapítja Kissenkőcöt, ettől kezdve külön egymás mellett két Senkőc létezik, Kis- és Nagysenkőc. A két részt csak 1964-ben egyesítették. A horvátok [[1614]] és [[1619]] között a régi templom alapjain felépítették a falu barokk templomát. [[1666]]-ban a templomot teljesen átépítették és védőfallal vették körük, lényegében ekkor nyerte el mai formáját. Kapuzatán az [[1682]]-es évszám olvasható. Mindkét település lakói a mezőgazdaságból éltek. Fejlődésük akkor lendült fel, amikor [[1873]]-ban megépült a Nagyszombat és Pozsony közötti vasútvonal. Téglagyára a vasútállomástól keletre épült fel.
Vályi András szerint ''"SENQUICZ. Kis, és Nagy Senquicz. Két tót falu Pozsony Várm. földes Urok Gr. Pálfy Uraság, lakosai katolikusok; Kis Senquicz Nagy Senquicznek filiája; fekszenek Modor, és Bazinhoz 3/4 mértföldnyire. Bõvebb leírását lásd Kovacsics Márton Úrnak Merkúrjában; a’ ki itten született vala. Határja középszerû, borai jelesek, külömbféle vagyonnyaiknak eladására jó módgyok van."'' <ref>{{Vályi}}</ref>
