A szekér, ez a négykerekű jármű, igen régi találmánya az emberiségnek. Előfeltételét, a kereket és ennek segítségével a taligát már a kőkorszak embere megszerkesztette. Az ókori kultúrák mindegyikében használták a kerekes járműveket, nagyobbrészt a taligákat ugyan, de a szekeret is, amelyeknek a fogatolására – majnem kizárólag – a szarvasmarhát, az ökröt használták. A kerekes járműveket először kultikus célokra használták; a termelésbe csak később vonták be azokat. Ezt a tényt igazolja az is, hogy a prehisztorikus kerék és szekérleletek sírokból kerültek elő, mint a halottkultusz járulékos részei. De már a késő rézkori, bronzkori leletek arról is tanúskodnak, hogy a szekeret gazdasági célra is használta az ember.
A négykerekű, forgó elejű szekér a vaskorban, a [[La Tène]] pariódusban alakult ki azáltal, hogy két talyigát rúdjaiknál fogva egybe kapcsoltak.